公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。
到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。
18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。
市场现状：
2011年10月份，我国工程机械行业整体销量低迷趋势不改。其中，挖掘机销量同比下滑29.92%;推土机销量同比下滑21.34%。2011年，受国家宏观调控的影响，信贷紧缩政策导致部分在建工程项目进度放缓、原计划开工的部分项目推迟开工;同时消费者受信贷紧缩政策的影响，购机费用减少导致工程机械需求降低。尽管当前工程机械市场面临严峻的挑战，但我国经济增长动力仍强劲，在未来一段时期我国工程机械行业仍处于高速发展期，特别是履带起重机行业前景看好。国家发改委颁布的《产业结构调整指导目录(2011年本)》中明确指出，400吨级及以上履带起重机作为新兴产业被选为“鼓励类”产品，履带起重机前景看好。
臂架式起重机的特点与桥式起重机基本相同。可在圆形场地及其上空作业，多用于露天装卸及安装等工作，有门座起重机、浮游起重机、桅杆起重机、壁行起重机和甲板起重机等。
臂架式起重机包括：起升机构、变幅机构、旋转机构。依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的圆柱形空间内起重和搬运。臂架式起重机多装设在车辆上或其他形式的运输（移动）工具上，这样就构成了运行臂架式旋转起重机。如汽车式起重机、轮胎式起重机、塔式起重机、门座式起重机、浮式起重机、铁路起重机等。
全地面式也叫全路面起重机，是一种兼有汽车起重机和越野起重机特点的高性能产品。它既能像汽车起重机一样快速转移、长距离行驶，又可满足在狭小和崎岖不平或泥泞场地上作业的要求，即行驶速度快，多桥驱动，全轮转向，三种转向方式，离地间隙大，爬坡能力高，可蟹形行走，是一种极有发展前途的产品。但价格较高，对使用和维护水平要求较高。