轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
花轿的主要用途是接新娘到丈夫家举行婚礼。新郎如果去迎亲，多为骑马伴随，有时也可乘坐蓝、绿甚至红色的小轿子跟随。但因为婚礼尚未举行，传统上新郎新娘这时候不会同乘一轿。
搜捡史书，用花轿迎娶新娘的礼俗，并非自古皆然。首先，“轿子”这种交通工具在生活中出现并正式在典籍中留下记载，已经是晚唐五代的事；其原型“檐子”(肩舆)的流行，至早也是初唐时代。在此以前，无论官民结婚，都用马拉车辇迎娶新娘。与此同时，唐宋两朝政府都颁布过禁止士庶乘坐檐子或轿子的禁令，而只许皇帝和经他特许的高官老臣使用。
从《东京梦华录》、《五杂俎》等宋明人士所写的著作可以看出，大约自北宋中期起，开始有“花檐子”迎娶新妇的风气流行于汴京，到宋廷迁都江南后，花轿迎亲才蔚为社会性的时髦，其后一直传承下来。倘论人力简省、通行速度和费用开支，花轿显然不及车马来得方便，即论舒适和排场亦未必可比。缘此，从车马到花轿的转变是怎样发生的，便成了一个令人感兴趣的问题。